Stegosaurus var en af de største repræsentanter for sin familie, og kunne blive op til ca. 9 meter lang. Normalt nåede større eksemplarer en længde på omkring 6,5 meter og en vægt på 3500 kg. Stegosaurus er den mest kendte af alle pansrede dinosaurer. Det var en forholdsvis stor firbenet organisme (der bevægede sig på fire ben). Når dyret blev angrebet, svingede det halen fra side til side, og piggene kunne dermed forårsage alvorlige skader på angribende kødædende dinosaurer. Det var ikke en hurtig løber. Dets ganghastighed overskred ifølge bevarende spor ikke omkring 6-7 km/t. Stegosaurus var et stort dyr og en planteæder. Derfor havde det brug for et stort mængde planteføde, det er sandsynligt, at det hakkede lavt voksende vegetation op og derefter hurtigt slugte det i den store mave.