Stegozaur był jednym z największych przedstawicieli swojej rodziny, mógł osiągać długość aż około 9 metrów. Zwykle duże egzemplarze osiągały długość około 6,5 metra i masę 3500 kg. Stegozaur jest najbardziej znanym ze wszystkich opancerzonych dinozaurów. Był to dość duży czworonożny zwierzę (poruszający się na czterech kończynach). Gdy zwierzę było zaatakowane przez napastnika, kiwało ogonem z boku na bok, a kolce mogły powodować ciężkie obrażenia atakującym mięsożernym dinozaurom. Nie był szybkim biegaczem. Jego prędkość chodzenia według zachowanych śladów nie przekraczała około 6-7 km/h. Stegozaur był dużym zwierzęciem i do tego roślinożercą. Musiał więc potrzebować odpowiedniej ilości pożywienia roślinnego, prawdopodobnie rozdrabniał nisko rosnącą roślinność i potem szybko połykał ją do dużego brzucha.